Mar, 2024
P-MapNet: 融合SDMap和HDMap先验知识的远见地图生成器
P-MapNet: Far-seeing Map Generator Enhanced by both SDMap and HDMap
Priors
TL;DR自动驾驶汽车在今天逐渐进入城市道路，通过高清地图（HDMaps）的帮助。尽管在线HDMap生成算法的性能在远程地区仍然令人不满意，但这一事实促使许多研究人员进行研究。我们提出了P-MapNet，并将字母P强调为我们专注于合并地图先验以提高模型性能的事实。我们在OpenStreetMap中提取了弱对齐的SDMap，作为一个额外的条件分支对其进行编码。我们的基于注意力的架构能够自适应地关注相关的SDMap框架并显著提高性能。此外，我们利用掩蔽自编码器捕获HDMap的先验分布，它可以作为细化模块来减轻遮挡和伪影。通过综合实验，我们展示了：（1）我们的SDMap先验可以提高在线地图生成的性能，使用栅格化输出表示（最多可达到+18.73mIoU）和矢量化输出表示（最多可达到+8.50mAP）。（2）我们的HDMap先验可以提高地图感知度量结果，最高可达到6.34%。 （3）P-MapNet可以切换到不同的推理模式，覆盖了精度-效率权衡的不同区域。 （4）P-MapNet是一个远见的解决方案，在更长范围上带来了更大的改进。代码和模型公开在此https URL。