Mar, 2024
多机器人计划执行的实时调度算法
A Real-Time Rescheduling Algorithm for Multi-robot Plan Execution
TL;DR在多智能体路径规划领域的一个研究方向是确定在执行过程中代理被延迟时如何高效地重新规划。我们提出了Switchable-Edge Search (SES)算法，一种基于A*的算法，旨在找到最佳的经过次序。我们证明了SES的最优性，并通过模拟评估了它的效率。SES的最佳变体在小和中型问题上只需要不到1秒，并且在大型问题上比基准算法运行速度快4倍。