Mar, 2024
混乱场景中的高效热图引导六自由度抓取检测
Efficient Heatmap-Guided 6-Dof Grasp Detection in Cluttered Scenes
Siang Chen, Wei Tang, Pengwei Xie, Wenming Yang, Guijin Wang
TL;DR本研究提出了一种快速稳健的在杂乱环境中抓取物体的方法,通过结合抓取热点图作为引导,以全球到本地、语义到点的方式进行推断,实现了高质量的实时抓取检测,并在实际机器人实验中展示了 94% 的成功率和 100% 的杂乱环境完成率。