通过利用传统的运动结构恢复来建立视频中像素的几何约束，使用基于学习的先验 —— 一种单图像深度估计的卷积神经网络，我们给出了一种用于重建密集、几何一致深度的算法。测试时，我们对这个网络进行微调，以满足特定输入视频的几何约束，同时保留其在视频中的其他区域中合成可信深度细节的能力。通过定量验证，我们证明了我们的方法比以前的单目重建方法有更高的准确性和更高的几何一致性。我们的算法能够处理具有轻度动态运动的挑战性手持捕获输入视频。改进重建的质量可以用于场景重建和高级视频视觉效果。

Apr, 2020

本文提出了一种基于光流和稀疏深度先验的方法，将动态场景模型假设为分段平面模型，计算其局部刚性变换和尽可能刚性的全局变换，无需显式估计 3D 旋转和平移即可高效恢复场景的深度密集图，适用于广泛的场景。

Feb, 2019

本研究提出一种方法，利用单眼光度一致性为唯一的监督，联合训练深度、自我运动估计和物体相对于场景的稠密三维平移场的估计，通过已知 3D 平移场的稀疏性和对于刚性移动物体的恒定性进行正则化，有效提高了单眼深度预测模型的准确性。

Oct, 2020

本文提出了一种监督学习的、以单目摄像头为基础的端到端联合训练框架，该框架明确地建立了多个动态物体的 6-DoF 运动、自运动和景深，通过使用神经正向投影模块建立几何正确的投影流水线，在建模每个刚性物体的运动时突出了逆投影和正向投影之间的基本差异。通过使用任何现成的实例分割和光流模型，我们介绍了一种通用的自动注释方案来生成视频实例分割映射，这些映射将用作训练管道的输入。最后，我们使用 KITTI 和 Cityscapes 数据集进行了广泛的实验研究，证明了我们的框架优于现有的深度和运动估计方法。

Feb, 2021

本研究提出了一种新的方法，使用相邻视频帧的一致性作为监督信号，同时从单目视频中学习深度预测、自运动、目标运动和相机内参数，并且首次实现对相机内参进行无监督学习，从而能够在任意未知来源的视频中提取准确的深度和运动信息。此方法在 Cityscapes、KITTI 和 EuRoC 数据集上验证了正确性，并取得了新的最佳性能。

Apr, 2019

本文介绍了一种通过自监督学习获得单目序列深度和姿态的方法，该方法不需要基础数据的支持，增加了更强的几何量和时间图像序列内部一致性的约束条件，能够显著提高单目图像序列深度和相对姿态估计的性能。

Sep, 2019

本文提出 DNet 方法，利用密集连接预测层（DCP）和密集几何约束（DGC）部分解决自我监督方法中单目深度估计的两个问题：精确的对象级深度推断和不确定的比例因子。实验证明，DCP 层可以更好地识别深度图像中的对象边界并改善对象级深度的连续性，而使用 DGC 执行比例恢复的性能与使用真实地面真值信息相当。

Apr, 2020

本文提出了一种用于估计一致密集深度图和相机姿态的算法，该算法基于学习的深度先验和几何优化相结合，不需要输入相机姿态，并能够在包括噪声、抖动、运动模糊和卷帘快门失真等多种挑战性条件下实现稳健的重建。

Dec, 2020

通过一种自监督学习框架，提出一种基于动态关注模块的两阶段投影管道，以明确解耦相机自我运动和物体运动，并提出了一种基于对比采样一致性的物体运动场估计方法，该方法在自监督单目深度估计、物体运动分割、单目场景流估计和视觉里程表任务上均优于现有的最先进算法。

Oct, 2021

通过动态的运动流模块及深度感知模糊和成本体积稀疏损失，在自我监督多帧方法中解决了深度估计中的运动物体、光流和光度误差问题，并在实验中表现出超越其他方法的性能。

Mar, 2024