Jun, 2024
想象策略:利用生成点云模型学习操作策略
Imagination Policy: Using Generative Point Cloud Models for Learning Manipulation Policies
Haojie Huang, Karl Schmeckpeper, Dian Wang, Ondrej Biza, Yaoyao Qian...
TL;DR我们提出了一种新颖的多任务关键帧策略网络 —— 想象策略,用于解决高精度拾取和放置任务。通过生成点云来想象所需的状态,然后使用刚性动作估计将其转化为动作,将动作推理转化为局部生成任务。我们利用任务中的拾取和放置对称性在生成过程中实现极高的样本效率和对未见配置的泛化能力。最后,与几个强基准方法相比,我们在 RLbench 基准测试的各种任务中展示了最先进的性能。