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Jul, 2024
机器人学习中力-运动法的缺陷
The Shortcomings of Force-from-Motion in Robot Learning
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Elie Aljalbout, Felix Frank, Patrick van der Smagt, Alexandros Paraschos
TL;DR
机器人操控需要准确的运动和物理交互控制，但是现有的机器人学习方法侧重于以动作空间为中心，没有明确给予策略对交互的控制。本文讨论了这种选择的后果，并提出了在机器人学习中更多地使用明确交互的动作空间的观点。
Abstract
robotic manipulation
requires accurate motion and
physical interaction control
. However, current
robot learning
approaches focus on
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