Jul, 2024

MapsTP: 基于高清地图图像的多模态轨迹预测方法用于自动驾驶车辆

TL;DR预测自车轨迹仍然是一个关键的挑战,特别是在城市和拥挤区域,由于其他车辆和行人的不可预测行为。多模态轨迹预测通过考虑基于多种环境数据的多个可能的未来轨迹来增强决策制定。在这种方法中,我们利用 ResNet-50 从高清地图数据中提取图像特征,并使用 IMU 传感器数据计算速度、加速度和偏航速率。采用时间概率网络来计算潜在轨迹,并选择最准确和高概率的轨迹路径。该方法整合了高清地图数据,提高了自动驾驶车辆轨迹预测的鲁棒性和可靠性。