ECCVJul, 2024

Hyperion - 高速、多功能的符号高斯信念传递框架用于连续时间 SLAM

TL;DR连续时间同步定位与建图 (CTSLAM) 已成为融合异步和多模态传感器的一种有前景的方法。针对 CTSLAM 方法的计算需求和传统的中心化非线性最小二乘优化问题的局限性,本文提出了速度最快的基于 SymForce 的 B - 和 Z-Spline 实现以及一个名为 Hyperion 的新型连续时间高斯置信传播框架,用于分布式概率推理。通过实验证明了本方法在运动追踪和定位设置中的有效性,并进行了实证割离研究。