Jul, 2024

Let Occ Flow: 自监督式 3D 占据流预测

TL;DR这篇论文介绍了 Let Occ Flow,它是第一个仅使用相机输入进行联合 3D 占用和占用流预测的自监督工作,消除了对 3D 注释的需求。利用统一场景表示的 TPV 和可变形注意力层进行特征聚合,我们的方法采用前后时间注意模块捕捉动态物体之间的依赖关系,并使用 3D 精细模块进行体积表示。此外,我们的方法将可微分渲染扩展到 3D 体积流场,利用零样本 2D 分割和光流线索进行动态分解和运动优化。在 nuScenes 和 KITTI 数据集上进行的大量实验证明了我们方法在之前最先进方法上的竞争性表现。