Jul, 2024

BiGym:基于演示驱动的移动双手操纵基准测试

TL;DRBiGym 是一个移动双手示范驱动机器人操纵的新基准和学习环境,具有 40 个不同的任务,涵盖从简单的目标达成到复杂的厨房清洁等多样化的家庭环境。我们为每个任务提供人类收集的示范,反映了真实世界机器人轨迹中的多种模态。BiGym 支持多种观察方法,包括感知数据、RGB 和来自 3 个相机视角的深度视图。为了验证 BiGym 的可用性,我们在环境中全面评估了最先进的模仿学习算法和示范驱动的强化学习算法,并讨论了未来的机会。