Jul, 2024
NeuSurfEmb：基于密集对应的无CAD模型的6D物体位姿估计的完整流程
NeuSurfEmb: A Complete Pipeline for Dense Correspondence-based 6D Object
Pose Estimation without CAD Models
TL;DR该研究提出了一种基于NeuS2物体表示的流水线，通过自动化程序学习Structure-from-Motion（SfM）和物体无关分割，利用NeuS2的新视图合成和简单的剪切-粘贴增强生成真实感物体渲染，从而训练基于对应关系的SurfEmb姿态估计器。在多个数据集上进行评估，证明了该方法在无CAD模型和有限真实图像输入的情况下具有与基于CAD模型和PBR数据的方法竞争性能，且对轻微遮挡具有更好的准确性和鲁棒性。