规划中的扩散模型：系统文献综述
本文通过扩展动力学模型，利用扩散概率模型去掉了传统轨迹优化方法的瓶颈，将采样和计划步骤近乎完全融合，通过分类器和图像插值获得了在线规划策略，并在长期决策和测试时间灵活性强的控制环境中成功应用了该框架。
May, 2022
本综述主要介绍了最近视觉领域中扩散模型的进展，特别是那些影响扩散模型计算效率的重要设计方面，重点是强调了最近提出的设计选择，这些选择导致更高效的扩散模型。
Oct, 2022
学习轨迹分布的先验信息可以帮助加速机器人运动规划优化，本工作提出了学习扩散模型作为先验信息的方法，并通过扩散模型的逆去噪过程在任务目标条件下直接从后验轨迹分布中进行采样，实验证明扩散模型是编码高维机器人运动轨迹分布的强先验。
Aug, 2023
视觉计算领域因生成人工智能的出现而快速发展，介绍了扩散模型的基本数学概念、稳定扩散模型的实现细节和设计选择，以及包括个性化、条件设定、反转等在内的这些生成人工智能工具的重要方面的综述。此外，它还对基于扩散的生成和编辑的迅速增长的文献进行了全面的概述，按照生成介质的类型进行分类，其中包括2D图像、视频、3D对象、运动和4D场景。最后，我们讨论了可用的数据集、度量标准、开放性挑战和社会影响。这个综述为研究人员、艺术家和从业者提供了一个直观的起点来探索这个令人兴奋的主题。
Oct, 2023
扩散模型已成为一个突出的生成模型类别，超越了以往的方法，提高了样本质量和训练稳定性。本文概述了这一新兴领域的进展，并希望激发新的研究方向。我们首先研究了当前强化学习算法面临的几个挑战，然后根据扩散模型在强化学习中的角色提出了现有方法的分类，并探讨了如何解决当前的挑战。我们进一步概述了扩散模型在各种与强化学习相关的任务中的成功应用，同时讨论了当前方法的局限性。最后，我们总结了调研结果，并提出了关于增强模型性能和将扩散模型应用于更广泛任务的研究方向。我们正在积极维护一个在GitHub上的代码仓库，用于与扩散模型在强化学习中应用相关的论文和其他资源。
Nov, 2023
DiffuserLite是一种快速轻量级的扩散规划框架，通过引入规划细化过程（PRP）生成粗粒度到细粒度的轨迹，显著减少了冗余信息的建模，并大幅提高了决策频率。
Jan, 2024
扩散模型是强大且通用的生成式人工智能技术，在计算机视觉、音频、强化学习和计算生物学等领域取得了巨大的成功。本文回顾了扩散模型的新兴应用，理解了它们在各种控制下的样本生成。同时，我们概述了现有的扩散模型理论，涵盖了它们的统计性质和采样能力。进一步地，我们评述了通过条件扩散模型进行高维结构化优化的新途径，将解决方案的搜索重新定义为条件采样问题，并通过扩散模型进行求解。最后，我们讨论了扩散模型的未来发展方向。本文旨在为刺激前瞻性的扩散模型理论和方法提供全面的理论介绍。
Apr, 2024
通过引入一种新的方法，Trajectory Aggregation Tree (TAT)，来解决扩散规划方法中生成不可行轨迹的随机风险问题， TAT 能够在不修改原始训练和采样流程的情况下部署，并在 100% 的任务中提升扩散规划器的性能，加速度超过3倍。
May, 2024