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Sep, 2024
大规模主动神经映射
Active Neural Mapping at Scale
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Zijia Kuang, Zike Yan, Hao Zhao, Guyue Zhou, Hongbin Zha
TL;DR
本文针对大型室内环境的有效探索问题，提出了一种基于NeRF的主动映射系统。该系统通过从不断更新的神经地图中提取广义Voronoi图（GVG），实现了场景几何、外观、拓扑和不确定性的综合整合。研究表明，该系统在重建精度、覆盖完整性和探索效率方面具有竞争力，尤其是在大规模室内环境中。
Abstract
We introduce a
NeRF
-based
Active Mapping
system that enables efficient and robust exploration of large-scale indoor environments. The key to our approach is the extraction of a generalized
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