Dec, 2024
关于点云配准中不确定性估计的解释研究
Towards Explaining Uncertainty Estimates in Point Cloud Registration
TL;DR本研究解决了迭代最近点（ICP）算法在点云配准中缺乏不确定性估计解释的问题。通过引入可解释AI的最新进展，我们提出了一种基于核SHAP的方法，能够解释概率ICP方法输出的原因，并为常见的不确定性来源分配重要性值。实验结果表明，该方法有效地解释了不确定性来源，为提高机器人的可解释性和智能性迈出了重要一步。