Feb, 2025
ASAP:对齐模拟与现实物理以学习敏捷的人形机器人全身技能
ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile
Humanoid Whole-Body Skills
TL;DR本研究解决了人形机器人在模拟和现实世界之间的动态不匹配问题,限制了其敏捷的全身动作能力。提出了ASAP框架,通过在模拟中预训练运动跟踪策略,并在现实中收集数据来训练补偿模型,从而有效对齐动态。研究表明,ASAP可以显著提高多种动态运动中的敏捷性和全身协调能力,表明delta动作学习在机器人领域的潜力。