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Feb, 2025
基于流的领域随机化用于学习和排序机器人技能
Flow-based Domain Randomization for Learning and Sequencing Robotic Skills
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Aidan Curtis, Eric Li, Michael Noseworthy, Nishad Gothoskar, Sachin Chitta...
TL;DR
本研究解决了在强化学习中领域随机化的手动环境分布指定问题,提出了一种通过熵正则化的奖励最大化自动发现采样分布的新方法。研究表明,该方法在灵活性和对不确定性的鲁棒性方面优于现有方法,并可用于不确定性感知的多步骤操作计划中的分布外检测。
Abstract
Domain Randomization
in
Reinforcement Learning
is an established technique for increasing the
Robustness
of control policies trained in si
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