Mar, 2025

FunGraph:面向功能的3D场景图以实现基于语言的场景交互

TL;DR本研究解决了当前3D场景图在功能交互方面的不足,提升了机器人与环境的直接交互能力。我们提出了一种新方法,通过细粒度的物体检测和存储,提高了功能性元素的分割精度,相较于现有方法具有更高的任务驱动可用性。实验结果表明,该方法在功能元素分割和准确性上均达到业界领先水平。