Apr, 2025
GAN-SLAM:基于GAN的实时SLAM辅助楼层平面图创建
GAN-SLAM: Real-Time GAN Aided Floor Plan Creation Through SLAM
TL;DR本研究解决了SLAM系统在动态机器人运动中造成的地图精度低下的问题,提出了“GAN-SLAM”方法,利用生成对抗网络清理和补全占据网格,显著提升2D地图的质量。研究结果显示,该方法在大型复杂环境中的实时应用显著改善了地图的清晰度和准确性,为自主系统在制图任务中的有效性提供了新的可能性。