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May, 2025
基于模型的人工智能规划与执行系统在机器人领域的应用
Model-Based AI planning and Execution Systems for Robotics
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Or Wertheim, Ronen I. Brafman
TL;DR
本研究探讨了基于模型的规划与执行系统在开发灵活自主机器人中的应用，以解决现有系统在任务控制方面的多样性问题。通过分析当前的设计选择和提出的各种解决方案，本文为未来的发展方向提供了启示。研究的关键发现是，集成现代机器人平台的通用系统在近年来逐渐兴起，展现出显著的应用潜力。
Abstract
Model-Based Planning
and execution systems offer a principled approach to building flexible
Autonomous Robots
that can perform diverse tasks by automatically combining a host of basic skills. This idea is almost
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