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3d scene graph representations
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SayPlan:利用 3D 场景图对大型语言模型进行基础,实现可扩展任务规划
SayPlan 是一种可扩展的、基于 LLM 的、大规模任务规划方法,使用 3D 场景图表示,在多层和多房间环境中对机器人的任务进行规划,其方法包括利用 3DSG 的分层结构和引入经典路径规划算法来降低规划范围,并使用迭代重新规划以在图形模
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a year ago
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