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adaptive locomotion
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强化学习和基于模型的控制结合:使用按需最优控制学习多功能四足动态步态
本文提出了一种结合基于模型的最优控制与强化学习的动态、鲁棒的腿式 locomotion 的多功能控制方法;该方法成功地学习了控制策略,能够在模拟和硬件实验中生成不同的四足步态模式并保持稳定,并演示了该方法对于不太平的地形的适应性,无需过多的
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a year ago
具有学习功能的多个混沌中枢模式发生器用于腿部动力学和故障补偿
本文提出一种基于多个混沌 CPGs 与学习机制的自适应运动策略,用于处理腿部腿部功能失调的情况下的六足机器的运动问题。结果表明,相较于单个 CPG,使用多个 CPG 的性能更优, 恰当的设置机械腿的摆动频率可以实现机器人的自适应运动控制。
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10 years ago
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