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基于数据驱动的带屏障证书容许安全控制
通过使用障碍证明方法，结合高斯过程回归，本文介绍了一种从具备未知动力学的随机系统数据中鉴定出一组最大安全策略的方法。通过学习系统动力学并得到该预估的概率误差，我们开发了一种算法来构建分段随机障碍函数，从而利用学习到的高斯过程模型找到一组最大
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2 months ago
数据驱动的分布式稳健安全验证：基于屏障证书和条件平均嵌入
通过使用屏障证书的概念，从系统的紧凑轨迹集合直接学习并构造一个可以根据一组可信转移内核对结果进行鲁棒化的重复核希尔伯特空间的模糊集合，我们展示了如何使用均值嵌入将系统数据嵌入到重复核希尔伯特空间（RKHS）中，并使用和方差优化和高斯过程包络
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4 months ago
学习屏障证明：朝着零训练时间违规的安全强化学习
本文提出了一种名为 CRABS 的算法，通过学习屏障证书、动态模型和策略来实现 RL 的安全性，该算法在只有安全但微不足道的奖励初始策略的情况下，无需任何先前的知识和离线数据实现训练时零安全违规，经实证模拟表明，在状态空间仅为 2-4 维的
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3 years ago
具有障碍认证的自适应强化学习及其在 Brushbot 导航中的应用
本文提出了一个安全学习框架，该框架采用自适应模型学习算法以及障碍证书，用于具有可能非平稳智能体动态的系统。本文使用稀疏优化技术提取模型的动态结构，并结合控制障碍证书来保持安全。在一定条件下，保证了违反安全性后的 Lypunov 稳定恢复。最
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6 years ago
使用障碍证明实现四旋翼动力学的安全学习
该论文提出基于高斯过程的数据驱动方法，学习部分未知环境下四旋翼的模型，采用屏障证明方法确保学习过程的安全，并设计了学习控制器以及递归高斯过程预测方法，模拟结果表明该方法的有效性。
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7 years ago
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