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constrained sampling framework
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CVPR
MotionDiffuser:可控的基于扩散的多智能体运动预测
本文提出了 MotionDiffuser 模型,其能够学习多个交通参与者之间联合分布的多模态表示,在实现高效计算精确样本概率的前提下,提出了一种压缩轨迹表示以提高模型性能,并结合约束抽样框架,以应用于强制束缚和创造定制化模拟场景等应用,最终
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