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contact-implicit optimization
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运用接触隐式轨迹优化技术实现动态物体操纵
本文介绍了一种接触隐式优化方法,利用硬接触模型和互补条件描述单向约束,通过多段程序和多重拍摄机制求解最优控制问题,提高了运动规划、接触顺序和控制输入的计算效率,并通过机器人的多个动态物体操纵任务验证了其优化轨迹的动态可行性,任务完成精度和可
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3 years ago
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