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contact-inertial dynamics
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基于接触辅助的不变扩展卡尔曼滤波法用于机器人状态估计
该研究开发了利用 Lie 群和不变观测器设计技术的接触辅助不变扩展卡尔曼滤波器(InEKF),该滤波器结合了接触惯性动力学和正向运动学校正,可估计姿态和速度以及所有当前接触点。研究表明,误差动力学遵循对数线性自治微分方程,从而提高了收敛性能
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5 years ago
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