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基于学习的车车通信的协同感知
合作感知在自动驾驶中得到广泛应用，本研究分析了考虑通信信道损伤的合作感知性能。通过评估不同的融合方法和通道损伤，提出了一种新的后期融合方案，并采用基于卷积神经网络的自动编码器来压缩合作造成的数据大小。数值结果表明，当信噪比大于 0 dB 时
PDF15 days ago
CoBEVFusion：基于合作感知的激光雷达 - 相机鸟瞰融合
通过利用多传感器融合的方法，我们提出了一种名为 CoBEVFusion 的框架，将 LiDAR 和相机数据融合为鸟瞰图（BEV）表示，以改善协同感知在自动驾驶车辆中的安全性和可靠性。我们的 DWCA LiDAR-camera fusion
PDF2 months ago
自动驾驶中的 V2X 合作感知：最新进展与挑战
自动驾驶中准确的感知是推动该领域发展并解决安全挑战的关键。新兴的基于车联网技术的合作感知被提出作为一种解决方案，以克服当前感知方法在复杂真实交通环境中遇到的困难，并提升驾驶自动化系统的性能。本文通过全面综述合作感知技术的演进，并重点关注与车
PDF2 months ago
QUEST: 车辆基础设施协同感知的查询流
合作感知可以通过提供额外视点和扩大感知范围有效增强个体感知性能。在这篇论文中，我们提出了查询合作的概念，以实现可解释的实例级灵活特征交互。通过引入 QUEST 框架，使查询流在智能体之间传递，通过融合实现跨智能体的查询交互，对于个体不知道的
PDF4 months ago
端到端自动驾驶合作感知的选择性通信
本文提出了一种基于选择性通信算法的合作感知方法，用于提高当前自动驾驶系统在障碍物干扰场景下的可靠性。通过多智能体路径规划研究的启发，将感知网络与控制网络相结合，实现了对有关导航规划最为关键的感知信息的选择传输，在安全关键驾驶场景模拟中显示出
PDF6 months ago
面向 V2X 通信的中断感知协作感知技术在自动驾驶中的应用
本研究提出了一种基于历史信息的 V2X-INCOP 方案，利用通信自适应多尺度时空预测模型来提取多尺度时空特征、捕捉最显著的信息以预测遗漏的信息，同时采用知识蒸馏框架和课程学习策略来稳定模型训练，实验表明该方法能够有效缓解通信中断对合作感知
PDF7 months ago
车辆间协作感知丢包通信下的学习
本文研究了基于深度学习的车辆感知中 “合作感知” 环节中由于通信质量差而带来的性能损失，并提出了一种新颖的方法，利用 “LC-aware Repair Network” 和 “V2V Attention Module” 来增强车辆之间的互动
PDFa year ago
自主车辆的去中心化协作感知：学习尊重未知
本文提出了一种去中心化的协作感知方法，基于 Deep Reinforcement Learning 算法，学习一种反向通讯策略，只请求未知信息，最终实现交通物品的最大化感知和最小化信息交流成本的平衡调整。
PDFa year ago
CoPEM: 自主驾驶合作感知误差模型
本文介绍了合作感知误差模型（coPEMs）的概念，旨在实现 V2X 解决方案在虚拟测试环境中的有效和高效集成。我们聚焦于自动驾驶车辆（AV）的感知中的遮挡问题，并通过扩展感知误差模型（PEMs）来有效实施这种合作感知解决方案及其相关的错误和
PDFa year ago
COOPERNAUT：网络车辆协作感知的端到端驾驶
近年来光学传感器和学习算法对于自主驾驶的发展有了显著提高，但今天的自主驾驶仍受到有限视线感知能力和数据驱动方法处理极端情况的脆弱性的阻碍。因此，使用车辆间通信协同感知被认为是一种增强自主驾驶的重要方式。本篇论文提出 COOPERNAUT，一
PDF2 years ago
ECCVV2X-ViT: 具有视觉转换器的车辆到一切合作感知
本文研究了车路一体化（V2X）通信在提高自动驾驶车辆感知性能方面的应用，并提出了一种基于 V2X 通信的健壮的协作感知框架，使用一种新颖的视觉 Transformer。使用大规模的 V2X 感知数据集，在海量实验中表明 V2X-ViT 能够
PDF2 years ago
PillarGrid: 面向车载 - 路侧 LiDAR 的基于深度学习的协同感知 3D 物体检测
提出了在自动驾驶中利用多雷达协同感知的 PillarGrid 方法，包括点云预处理、柱体分割、多传感器特征融合、基于 CNN 的物体检测等阶段，实验证明该方法能够显著提高 3D 物体检测的精度和范围。
PDF2 years ago
MM在线原始级别协作感知的 V2X 调度
本文提出了一种基于在线学习的算法，将感知共享传感器的能量最小化作为多臂老虎机问题的一个变体来考虑，以实现基于裸眼级联感知的自动车辆协作，结果表明所提出的算法可以快速学习调度最优协作车辆并节约更多能源。
PDF2 years ago
AutoCast：分布式协同驾驶的可扩展无基础设施协作感知
AutoCast 可以使用直接车到车通信进行可扩展的基础设施无感知协作感知，可以有效地避免交通事故的发生。
PDF2 years ago
MM基于行为分支和联邦强化学习的车联网协作感知
本论文提出了一种基于强化学习、四叉树点云压缩机制的框架，可利用联邦强化学习方法加速车辆协同感知中的联合学习过程。进一步利用该框架优化车辆间的关联、资源分配和信息交换，从而实现车辆间可靠高效的协同感知。
PDF3 years ago
合作感知演示：联网及自动化车辆操作的安全与可靠性
本文介绍了合作感知技术在智能交通系统中的应用，通过车路协同，加强对行人等容易忽视的交通参与者的感知以提升自动驾驶汽车的安全性。作者指出，合作感知技术是智能交通系统的未来发展方向之一。
PDF3 years ago
基础设施传感器协同感知驾驶场景中的 3D 物体检测
本文提出了两种单模态传感器的合作式三维物体检测方案，分别为早期融合方案和后期融合方案，并通过在 T 形路口和环岛等复杂驾驶情境中创建的协作数据集对两种方案及其混合策略进行了性能评估。评估结果表明，早期融合方案在检测精度上表现优异，能识别 9
PDF4 years ago
面向连接和自动化车辆的合作感知消息生成
本文探讨车辆如何使用 V2X 通信交换信息以实现集体感知，介绍了 ETSI 关于集体感知规则的提议，并提出了改进算法以提高 V2X 通信可靠性和 CAVs 的感知。
PDF4 years ago
基于 3D 点云的联网自动驾驶车辆的合作感知
借助 LiDAR 3D 点云技术，基于来自联网汽车不同位置和角度的传感器数据融合，提出一种基于点云的 3D 物体检测方法，拓展感知区域、提高检测准确性、促进增强结果，同时通过现有的车联网技术，可实现利用点云数据进行协同感知。
PDF5 years ago