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dexterous grasping
搜索结果 - 4
DexDiffuser: 使用扩散模型生成熟练抓取
DexDiffuser 是一种新颖的灵巧抓取方法，它基于局部物体点云生成、评估和优化抓取。通过迭代去噪随机采样抓取，DexDiffuser 实现了基于条件扩散的抓取采样器 DexSampler 和灵巧抓取评估器 DexEvaluator。研
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5 months ago
统一生成抓取：UGG
通过在物体点云和手部参数空间中操作，我们引入了一个统一的基于扩散的灵巧抓取生成模型 (UGG)，该模型统一了物体、手部和接触点的信息，引入了一种改进接触建模的新颖表示。我们的模型灵活性和质量使得我们能够集成一个轻量级的鉴别器，通过模拟鉴别数
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7 months ago
CVPR
UniDexGrasp: 通过学习多样性提议生成和目标条件策略实现普适机器人灵巧抓握
本研究提出使用点云观测学习通用的机器人灵巧抓取，将任务分为抓取提案生成和目标条件抓取执行两个阶段，并使用目标条件抓取策略取代运动规划以提高通用性，在大规模机器人灵巧抓取数据集的平凡模型下，通过采样生成高质量多样化的抓取姿势，实现了普适性的抓
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a year ago
GenDexGrasp: 通用型灵巧抓取
提出了一种基于多型机械手的手无偏见抓取算法 GenDexGrasp，该算法利用接触映射作为机械手无偏见中间表示，采用力闭合优化综合生成了大规模的多手抓取数据集 MultiDex。与先前的方法相比，GenDexGrasp 在成功率、推断速度和
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2 years ago
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