differentiable simulation | BriefGPT

关键词differentiable simulation

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DiffGen: 通过可微分物理仿真、可微分渲染和视觉 - 语言模型生成机器人演示
提出了一种新框架 DiffGen，通过集成可微分物理模拟、可微分渲染和视觉 - 语言模型，实现自动和高效的机器人演示生成，通过最小化语言指令的嵌入与模拟观察结果的嵌入之间的距离来完成指定任务，验证实验表明，DiffGen 可以有效地生成机器
PDF2 months ago
利用可微分模拟学习四足动物运动
提出了可用于实际四足机器人控制的可微分仿真框架，能够在短时间内实现四足机器人的多种暴走技能，以及在现实世界中的鲁棒步态表现。
PDF4 months ago
DiffAvatar: 可模拟的服装优化与可微分模拟
使用可区分的仿真，我们提出了 DiffAvatar，一种新颖的方法，通过身体和服装的协同优化来提高数字化身的真实感，从而实现自我表达和定制；实验表明，我们的方法可以生成逼真的服装和身体形状，可轻松用于下游应用。
PDF8 months ago
逆问题中的自动微分及其在量子传输中的应用
提出了一个神经求解器和可微分仿真的量子传输边界模型，用于逆量子输运问题，神经求解器用于工程连续传输特性，可微分仿真用于工程电流 - 电压特性。
PDFa year ago
改进接触式不可微物理仿真的梯度计算
通过 TOI-Velocity 方法，我们改进了不完美的可微分刚体模拟并成功地学习了一个能够匹配分析解的最优控制序列。
PDFa year ago
从全局角度重新审视可微分仿真优化
本文研究了 differentiable simulation 在含有刚体和可变形物体的情景下所面临的挑战，提出了一种使用贝叶斯优化和半局部 “跳跃” 的方法来获得全局搜索方法的方案，并在模拟实验和实际机器人实验中验证了该方法的有效性。
PDF2 years ago
从 RGBD 视频推断关节刚体动力学
本研究提出通过使用逆向渲染和可微分仿真相结合的方法，从深度或 RGB 视频中创建真实世界关节机构的数字孪生，该方法可以自动发现关节类型和估计其运动学参数，并调整整个机构的动态特性以实现物理上准确的仿真。
PDF2 years ago
ICML可微分的节肢动物体模拟
本文提供了一种高效的可微分仿真方法，实现了关节体动力学与深度学习框架的集成，以及运用于操作关节体的神经网络的基于梯度的优化。通过空间代数和伴随方法，我们导出了前向动力学的梯度，并发现此方法比自动微分工具快一个数量级，且在仿真过程中只需保存初
PDF3 years ago
利用神经网络增强可微分模拟器以弥合仿真到现实的差距
在本研究中，我们提出了一种可微分的模拟架构，用于关节刚体动力学，使得可以在计算的任何时刻利用神经网络来增强分析模型。该架构通过基于梯度的优化，在真实数据集和 sim2sim 转移应用的初步实验中，有效地识别模拟参数和网络权重，同时通过随机搜
PDF4 years ago