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dual-arm manipulation
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基于复杂形状的双臂操作中约束的 6 自由度抓取生成
提出了一种基于扩散的抓取生成模型 CGDF(Constrained Grasp Diffusion Fields),它可以适应任意物体的复杂几何形状,并在目标区域上生成密集的抓取。通过使用部分引导的扩散方法,实现了高效率的约束抓取,无需通过
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3 months ago
基于模拟到现实强化学习的双手积木搭建
本文中,我们使用深度强化学习(RL)技术并结合由磁性方块组成的任务测试平台,通过在模拟环境中培训控制器并将其转移到真实机器人上,成功地实现了一个双臂机器人装配任务,证明了模拟转现技术在双臂机器人装配中的应用前景。
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a year ago
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