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Dyna-LfLH：从学习到幻影中学习动态环境中的敏捷导航
本文提出了一种自我监督学习方法，用于安全学习地面机器人在密集和动态障碍物环境中导航的运动规划器。通过设计和学习新的潜在分布，并从中获取动态障碍物的样本，我们的动态学习方法在模拟和实际环境中得到了比基线方法高达 25% 的成功率。
PDF3 months ago
四旋翼无人机动态障碍轨迹预测的更安全基于视觉的自主规划系统及其在 LLMs 中的应用
针对智能四旋翼无人机，本文提出了一种稳健可靠的自主规划系统，结合动态障碍物的跟踪和轨迹预测实现高效可靠的自主飞行，采用轻量级目标检测算法识别动态障碍物，利用卡尔曼滤波跟踪和估计其运动状态，在规划阶段不仅考虑静态障碍物而且考虑动态障碍物的潜在
PDF7 months ago
大规模环境中动态障碍下的自主 3D 探索
动态探索、自主系统、动态障碍物、增强的基准套件、避碰是本文的关键词汇和主要研究内容。
PDF8 months ago
可扩展动态避障的顺序神经障碍物
基于时序神经控制屏障模型的组合学习方法，在动态障碍物导航方面具有可扩展性和效果优于其他方法的实用性。
PDFa year ago
深度强化学习中动态间隔限制的行动空间用于避障
本篇论文研究了在动态障碍物路径规划中存在的区间限制问题，提出了两种方法，分别扩展了参数化强化学习和 ConstraintNet 以处理任意数量的区间，结果表明，在无限制约束的情况下，动作值的离散掩码是唯一有效的方法，在学习到约束时，则需要根
PDFa year ago
具有运动学约束的安全区间路径规划
该文介绍了一种基于加减速运动学约束、解决单智能体路径规划问题的改进 SIPP 算法，实验表明，与 A * 相比，该算法扩展次数更少、速度更快。
PDFa year ago
基于 SIPP 算法的多智能体任意角度路径规划
本文研究解决多个代理节点在 2D 空间内寻找无冲突路径的问题，并使用分离式的方法，即优先级方法来解决此问题。研究者提出了基于 SIPP 算法的新型任意角度路径规划器，用于在网格上寻找一个代理节点在动态障碍物（其他代理节点）之间移动的轨迹，并
PDF7 years ago