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featuremetric refinement
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FoundPose: 基于基础特征的未知物体姿态估计
利用 FoundPose 方法可以从单个 RGB 图像中准确估计看不见的刚性物体的 6D 姿态,方法基于 DINOv2 模型实现泛化能力强,通过 DINOv2 基于词袋模型快速检索相似模板,从而建立 2D-3D 对应,最后通过特征度量优化姿
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7 months ago
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