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以触摸为基础的感觉集成技能转移用于机器人家具装配
这篇论文介绍了一种离线强化学习方法，使用触觉反馈在控制循环中，来解决机器人家具装配问题。通过学习高层规划的技能转换模型和一组自适应的技能达成目标策略，这种设计旨在以更通用的方式解决这个长期任务，实现技能的无缝连接。评估结果表明，这种方法在标
PDF2 months ago
FurnitureBench：面向复杂长期操作的可复制实现的真实世界基准测试
该研究提出面向复杂长程行为的真实世界家具组装任务，并提出 FurnitureBench 家具组装基准测试，供研究人员测试和比较不同算法的性能表现，基于该基准测试验证了在线和离线强化学习、模仿学习算法的性能，进一步提出未来的研究方向。
PDFa year ago
从物体点云中学习家具装配
本文介绍了一种基于学习的方法，使用模拟环境实现家具组装规划，无需连接标签，仅依靠原始点云图像来训练神经网络以成功组装不同类型的家具。
PDF2 years ago
从单张图片中学习 3D 零件组装
该文章提出了一种用单张图片指导的三维部件自动组装的方法，该方法采用包括二维三维对应和面向组装的图传递等技术解决难题并证明了其高效性。
PDF4 years ago