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generalizable manipulation
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使用接触隐式双层优化实现强健的枢转操纵
本文研究在不确定性条件下,使用鲁棒优化进行支点式操作规划,并探讨摩擦力是如何被利用来补偿对象的物理属性准确性不足所带来的不确定性。通过使用分析表达式为支点式操作提供稳定性保障,并在 CIBO 框架中使用稳定边界进行优化,从而提高鲁棒性。我们
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a year ago
鲁棒枢轴:利用双层优化法利用摩擦稳定性
本文探究如何在物理属性不确定情况下提高稳健性,通过摆杆操作提供了利用摩擦力提高稳定性的方法与算法,并且使用 6 自由度机械臂通过控制不同物品进行实验演示。
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2 years ago
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