global localization | BriefGPT

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AGL-NET：具有不同尺度的航地跨模态全局定位
通过利用 LiDAR 点云和卫星地图，AGL-NET 提出了一种新的基于学习的全球定位方法，解决了图像和点云数据之间的表征差异以及全局视图和局部视图之间的尺度差异的关键挑战。AGL-NET 采用一种统一的网络架构，通过创新的两阶段匹配设计来
PDF3 months ago
CLIP-Loc：面向基于物体的地图的多模式地标关联全局定位
通过使用多模态数据关联方法，结合基于对象的地图和相机图像，本文描述了一种全局定位的方法。我们尝试使用 Vision Language Model (VLM)，通过自然语言描述标记地标，并基于图像观察的概念相似性提取对应关系，从而提高了全局定
PDF5 months ago
UAVD4L：无人机六自由度定位的大规模数据集
设计了一个大规模无人机数据集，采用两阶段的 6 自由度定位流程，利用此方法进行可视化定位，并在新数据集上进行了实验证明其有效性。
PDF6 months ago
基于图论对应匹配的单次全局定位
提出了一种基于图论关联的全局定位方法，其基于最大团问题的对应匹配，应用语义化标记的点云地图和语义分割图像实现全局定位，表现出了在多个大规模城市场景地图上的优异结果。
PDFa year ago
利用陨坑作为地标的月球车定位
本文介绍了一种基于陨石坑的月球探测器定位技术，通过在轨数据重建陨石坑地图，并利用激光雷达和摄像机识别陨石坑地标，能够实现 5 到 10 米的定位精度。
PDF2 years ago
通过共享 2D-3D 嵌入空间在 LiDAR 地图中进行全局视觉定位
本研究使用深度神经网络方法来创造一个共享的嵌入空间，将图像和 LiDAR-Map 映射到同一空间中，通过大量实验评估发现，该方法适用于全球定位和场所识别。
PDF5 years ago
LocNet: 用于移动车辆的 3D 点云全局定位
该论文提出了一种解决全局定位问题的方法，通过使用基于 Siamese LocNets 的半手工表示学习方法，在全局先验地图中实现了场所识别和尺度姿态估计，并且提出了一个使用仅距离观测的全局定位框架。通过 KITTI 数据集和自主收集的多个数
PDF7 years ago
基于图的语义多视角定位 (X-View)
本研究提出一种基于语义图描述符匹配的多视野语义全局化系统 X-View，实现了在不同视角条件下的全局本体识别，可应用于地面至空中、以及地面至地面搬运机器人数据，准确率达 85%。
PDF7 years ago