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high order cbfs (hocbfs)
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具有可微控制界函数的非仿射控制系统的安全神经控制
本文通过将高阶控制界函数(HOCBFs)集成到神经常微分方程学习模型中作为可微的控制界函数,来解决安全关键控制问题中的非仿射控制系统的安全性问题,并能学习复杂和最优控制策略,将其应用于基于 LiDAR 的自动驾驶,并与现有方法进行比较。
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10 months ago
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