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impedance control
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四足机械臂快速物体视觉伺服和抓取的运动学分离阻抗控制
本研究提出一种基于解耦臂运动链和阻抗控制的物体搜索、接近和抓取(SAG)控制流程,它集成了基于图像的视觉伺服(IBVS),可用于任何移动平台(轮式或履带式车辆),但最适合于具有对干扰的反应性的四足操纵器。其中,阻抗控制的柔顺性使得机器人在与
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a year ago
一个用于四肢动物运动研究的开放式扭矩控制模块化机器人架构
本文介绍一种基于低成本,低复杂度的驱动模块的开源扭矩控制步态机器人系统,具有适合于阻抗和力控制的高扭矩无刷直流电机和低齿轮比传动,通过标准塑料 3D 打印和现成零件组装可以制作出轻便、廉价的机器人。同时,作者们还演示了一种基于 kino-d
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5 years ago
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