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QueSTMaps:可查询的二维场景语义拓扑地图
通过楼层平面图提取,我们引入了一个两步流程,首先使用一种新颖的多通道占用表示提取室内场景的拓扑图,然后使用自注意力转换器基于对象生成每个房间实例的 CLIP 对齐特征和语义标签。我们在房间分割和分类上的表现超过了当前最先进技术,我们的定性分
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3 months ago
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