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low overlap
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金字塔语义图全局点云配准方法在低重叠度下的应用
提出了一种应用图论框架的全局点云配准方法,利用语义线索缩小点云规模解决点云之间重叠度低的问题,通过构建金字塔图进行多级一致性阈值匹配,用级联式梯度上升方法解决最密团问题,得到多个位姿候选项,并通过快速几何验证选择最佳估计。实验证明,尽管点云
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