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lyapunov theory
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深度贝叶斯强化学习用于航天器姿态调整和对接
我们介绍了一种新颖的贝叶斯演员 - 评论家强化学习算法，用于学习具有稳定性保证的控制策略，以实现自主航天器的接近操纵和对接。该算法应用了李雅普诺夫理论原理，将时间差分学习视为一个受约束的高斯过程回归问题。结合高斯过程和深度核学习，将状态值函
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8 months ago
学习鲁棒的深度平衡模型
本篇论文中，我们提出了一种新的深度学习模型，称为 LyaDEQ，通过 Lyapunov 稳定性理论，确保了 DEQ 模型的稳定性，并可以在面对初始扰动时保持其鲁棒性。我们对这种模型进行了评估，并在针对不同数据集的对抗攻击中展示了其在对抗防御
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a year ago
在线稳定强化学习框架
本篇论文介绍了一种将在线增强学习与经典控制的元素（基于 Lyapunov 稳定性理论）进行结合的方法，可在不进行长期预训练的情况下为移动机器人提供稳定的控制能力，并通过实验研究证明了该方法的有效性。
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2 years ago
使用强健神经李亚普诺夫障函数的安全非线性控制
本文提出一种基于模型学习的方法，根据鲁棒凸优化和 Lyapunov 理论定义了鲁棒控制 Lyapunov 阻碍函数，以实现具有安全性和稳定性保证的控制器，并在诸如汽车轨迹跟踪、带障碍物避障的非线性控制、带安全性约束的卫星交会和具有学习地效果
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3 years ago
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