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关键词minimum displacement

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可动障碍物的最小位移运动规划
该论文提出了一种最小位移运动规划问题，其中通过将障碍物最小移动量来找到可行路径，并使用机器人 - 障碍物交叉的度量来惩罚机器人 - 障碍物重叠。使用实际机器人动力学，规划器首先找到一条通过障碍物的路径，以最小化机器人 - 障碍物交叉。然后使
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