mobile manipulation | BriefGPT

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CVPRSPIN: 同时感知、交互与导航
通过使用主动视觉系统来有意识地感知和应对环境，我们开发了一种移动操纵框架，该框架利用移动机械手的能力来移动和观察，从而能够在复杂混乱的场景中导航并展示灵活的全身协调，而无需创建环境地图。
PDF2 months ago
视觉全身控制用于腿部步态操纵
研究了使用装备有机械臂的四足机器人进行移动操纵的问题，提出了一种整体控制的框架，包括以视觉观测为基础的低层次控制策略和基于视觉输入的高层次策略，通过在仿真中训练并进行真实机器人部署的 Sim2Real 转换，取得了在不同配置（高度、位置、方
PDF3 months ago
TeleMoMa：一种用于移动机器人操作的模块化多功能远程操作系统
在该论文中，我们演示了 TeleMoMa，这是一种用于移动操纵机器人的整体远程操作的通用模块化接口。通过使用多种人机接口（包括 RGB 和深度摄像机、虚拟现实控制器、键盘、游戏杆等），TeleMoMa 降低了人们提供移动操纵演示的门槛。通过
PDF4 months ago
移动机器人操作的学习通用特征场
本研究提出了一种名为 GeFF（通用特征场）的场景级通用神经特征场，作为导航和操作的统一表示，实时性能良好，并在四足机器人上部署，评估了其对开放集对象和动态场景中进行移动操作的泛化能力和运行时间。
PDF4 months ago
自适应开放环境下的关节化物体移动操控
在本研究中，我们介绍了一个全套解决方案，即开放世界移动操作系统，用于处理开放且无结构的环境中的真实关节对象操作，如真实世界中的门、柜子、抽屉和冰箱。我们还开发了一种低成本的移动操作硬件平台，能够在无结构环境中进行安全和自主的在线调整。
PDF5 months ago
移动 ALOHA: 使用低成本全身远程操作学习双臂移动操纵
通过移动操作的人类示范来模仿学习已经在机器人领域取得了令人瞩目的成绩。本研究开发了一种用于模仿双手操作和需要全身控制的移动操作任务的系统，并提出了 Mobile ALOHA 作为数据收集的低成本全身远程操作系统。通过使用 Mobile AL
PDF6 months ago
移动操作的主动感知运动生成
通过主动感知管道，我们在移动机器人中引入一种能够在未知、杂乱环境中进行抓取等操作的机器人运动生成方法，通过最大化视觉信息增益和任务目标达成的效率来权衡重构未知场景，以及实现了我们的移动抓取策略在真实世界中的传递。
PDF9 months ago
GAMMA: 基于在线抓取姿态融合的感知移动操作策略学习
提出了一种基于在线抓取姿势融合的可抓取性感知移动操作方法，用于在接近目标并抓取时有效观察目标，通过通过在线整理抓取姿势，消除冗余和异常值，并将其编码为一个抓取姿势观察状态，用于强化学习。此外，实时融合抓取姿势可直接评估抓握可行性，包括抓握姿
PDF9 months ago
全身移动操纵的因果策略梯度
本文介绍了新的 MoMa 框架 ——Causal MoMa，采用因果策略学习过程，自动发现行为之间的因果依赖，并在不同类型的仿真机器人及真实机器人上取得成功。
PDFa year ago
移动操纵任务基地位置优化
本文旨在解决机器人移动操作中基础放置优化问题。通过使用基于 Scale-like disc（SLD）表示法的工作空间表示来分离任务约束和基础放置，提出了一种多目标优化算法，将涵盖面积、操作灵活性和时间成本等目标同时考虑。实验结果表明，所优化
PDFa year ago
通过价值近似在行为克隆中预测失败并请求帮助
该研究提出了一种利用行为克隆值近似的方法，通过学习状态值函数来预测故障，并改进了针对具有挑战性的移动操作任务的失败分类基线。
PDFa year ago
VER：基于策略的强化学习扩展导致在具身重组中出现导航
Variable Experience Rollout (VER) is a reinforcement learning technique that scales on-policy learning in heterogeneous
PDF2 years ago
N$^2$M$^2$: 在未知和动态环境中学习任意移动操作导航
本研究提出一种名为神经导航移动操控（N$^2$M$^2$）的方法，通过将移动操控任务分解为任务空间中的简化运动生成器和移动基地的训练强化学习代理，同时通过对复杂障碍环境的扩展，可以在未知环境中执行不可见、长视距任务，并立即对动态障碍和环境变
PDF2 years ago
机器人移动操作的可达性行为先验学习
本文提出了一种混合强化学习算法和机器人可达性先验方法，加速了移动操作系统的学习速度，提高了机器人应对现实环境中的任务的表现。
PDF2 years ago
FFRob: 利用符号规划实现高效的任务和运动规划
介绍了 FFRob 算法，它使用 Extended Action Specification (EAS) 作为一般性的计划表示来支持任意谓词为条件。通过使用批量采样操纵基元和一个多查询路网结构来迭代离散化任务和运动规划问题，FFRob 可以
PDF8 years ago