model predictive controller | BriefGPT

关键词model predictive controller

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基于稳定性信息的贝叶斯优化用于 MPC 成本函数学习
设计预测控制器以实现闭环性能最优化，同时保持安全和稳定性是具有挑战性的。本文通过在考虑闭环稳定性的情况下，利用受限贝叶斯优化来学习预测控制参数，将成本函数参数化为前馈神经网络，并进行闭环行为和模型 - 过程不匹配的最小化，从而提供了高自由度
PDF3 months ago
准确控制带锁定差速器自动赛车的三轮车模型
该研究提出了一种新的公式来模拟锁定差速器对自主式跑车横向动力学的影响，并在模型预测控制器中使用了微步骤离散化方法来准确线性化动力学并生成适合实时实施的预测。在该研究中，介绍了模型的稳定性分析以及整体规划和控制方案的简述，包括离线轨迹生成流水
PDF6 months ago
Tube-NeRF：基于管道引导数据增强与 NeRF 的 MPC 视觉运动策略高效模仿学习
通过结合鲁棒模型预测控制器和数据增强策略，以及利用神经辐射场生成合成图像的方法，该研究提出了一种以图像为唯一水平位置来源，实现定位与轨迹跟踪的视觉驱动策略，其学习效率提升了 80 倍，训练时间减少了 50%，实现了准确的定位和低跟踪误差，仅
PDF7 months ago
利用神经网络的模拟误差最小化模型预测控制实现 ASV 在风扰动下的保持定位
使用神经网络模拟误差最小化的模型预测控制器 (NNSEM-MPC) 来准确预测在风扰动下自主水面航行器 (ASV) 的动态特性，并通过模拟实验比较了该方法与其他控制器的性能。实验结果表明 NNSEM-MPC 在 4 个测试条件中表现优于其他
PDF9 months ago
METAVerse: 元学习用于越野导航的遍历成本地图
METAVerse 是一个元学习框架，通过利用多环境驾驶数据训练一个全局模型，从稀疏的 LiDAR 点云中生成稠密连续值的成本地图来准确可靠地预测不同环境下的地形可通行性，结合模型预测控制器，实现了在结构化和未知地形上安全稳定的导航。
PDFa year ago
基于模型预测路径积分控制的自主越野拉力赛驾驶学习地形感知运动学模型
提出一种适用于自主驾驶的、适应于车辆周围复杂地形信息的、六自由度动态学模型，并设计出相应的安全稳定的模型预测控制器。仿真实验表明，相比基线模型，该模型 - 控制器组合表现出更好的高速行驶性能，具备较高的安全性和稳健性。
PDFa year ago
基于鲁棒管模型预测控制的演示高效引导策略搜索
本文通过引入深度神经网络和模仿学习，提出了一种高效的方法来将计算成本昂贵的模型预测控制器 (MPC) 压缩成更高效的表示，首次提出了 Robust Tube variant (RTMPC) 和数据增强方法来弥补通常在模仿学习中遇到的分布偏移
PDF3 years ago
基于数据驱动的四轴飞行器模型预测控制
采用高斯过程模型建模空气动力学特性，并将其并入模型预测控制器，从而实现高速无人机精确控制。
PDF3 years ago
操纵变形线性物体的状态估计自监督学习
本文提出了一种基于状态空间表示和自我监督训练技术的视觉机器人操作方法，通过估计可变形物体状态、训练神经网络动力学模型以及采用模型预测控制器，实现高效而准确的物体操纵。
PDF5 years ago