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MM基于模仿学习的替代多智体近端策略优化算法：面向整齐群体的追逐避让
本论文提出了一种基于分散式模仿学习的多智能体代理近端策略优化（IA-MAPPO）算法，以灵活且经济高效的方式在分散式大规模多智能体系统中执行规避追击任务。该算法通过集中管理的策略蒸馏机制完成多种编队的快速切换，并利用分散化的形成控制器以降低
PDF8 months ago
利用优化的飞行对抗贴片绑架基于深度学习的多旋翼机
通过引入攻击者机器人和基于深度学习模型的对抗性贴片，我们扩展了自主飞行机器人系统为一个对抗性多机器人系统，比较了三种方法来优化多个对抗性贴片及其在输入图像中的位置，同时展示了具有两个机器人的物理飞行实验，通过计算的对抗性贴片来劫持原本应该跟
PDFa year ago
GUTS：针对多智能体主动搜索的广义不确定性感知 Thompson 抽样
在异步的多智能体主动搜索任务中，我们提出了广义不确定性感知汤普森抽样算法 (GUTS) 来实现灾难响应的机器人解决方案，并将其部署在大型不规则环境中的异构多机器人系统上。我们通过模拟实验和现场测试表明，GUTS 算法能够高效准确地找到感兴趣
PDFa year ago
通信受限环境下多机器人团队的认知预测与隐式协调计划
本篇论文提出了一种基于协调的认知预测和规划框架来解决多机器人系统中的非通信性渲染问题，同时实现了探索、覆盖、任务发现和完成以及汇合应用等任务，该框架通过基于前沿的方法在人工物理学框架内实现置信状态的传播和环境覆盖，经过模拟和实验验证了其有效
PDFa year ago
平面覆盖任务中工作站多机器人系统协同学习
本文提出了一种基于多机器人系统、强化学习与分布式规划相结合的方法，用于解决多机器人覆盖路径规划问题，并成功减少环境中随机干扰物的影响和避免碰撞，实现了任务完成时间的优化。
PDF2 years ago