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neural potential field
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神经势场的避障局部运动规划
使用神经潜力场的模型预测控制方法在移动机器人平台上提供局部运动规划,通过神经网络模型基于机器人姿态、障碍地图和机器人足迹返回可微的避碰成本。实验证明该方法与现有的局部规划方法相当,提供的轨迹平滑性较好,并与障碍物保持安全距离,而且在 Hus
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8 months ago
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