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关键词
nonlinear control affine dynamical system
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从专家演示中学习控制屏障函数
本文提出一种基于学习的方法来合成安全控制器,该方法基于控制屏障函数,考虑非线性控制仿射动力系统的情况,并假设我们可以访问由专家生成的安全轨迹,在此基础上,提出和分析了基于优化的 CBF 学习方法,其具有可证明的安全保证。
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4 years ago
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