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numeric stability
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CVPR
大规模重建的平方根束调整
提出了一种新的捆绑调整问题的公式,该公式依赖于通过 QR 分解对路标变量进行零空间边缘化。我们称之为平方根捆绑调整法,它在代数上等价于常用的 Schur 补技巧,提高了计算的数值稳定性,并允许使用单精度浮点数来解决大规模捆绑调整问题。
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3 years ago
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