object-goal navigation | BriefGPT

关键词object-goal navigation

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基于大型语言模型的房间 - 物体关系知识在增强多模态输入目标导航中的应用
利用大型语言模型提取知识，我们在多通道 Swin-Unet 架构的基础上，使用数据驱动的、基于模块的方法进行多任务学习，从而实现了有效的目标导航，超过了基准模型平均 10.6% 的效率指标（SPL），并在现实世界的演示中展示了该方法在穿越多
PDF3 months ago
将知识图谱与视觉感知对齐，进行物体目标导航
提出了一种将知识图谱与视觉感知对齐的方法，通过连续建模场景结构和利用视觉 - 语言预训练来实现更准确和一致的场景描述，从而提供了非凡的零样本导航能力。
PDF4 months ago
语言增强对目标導向物体导航中的捷径学习问题进行应对
深度强化学习在目标导航中面临了捷径学习的问题，我们提出了一种基于语言的增强方法，利用视觉 - 语言模型的多模态特征空间，在特征层面上增强视觉表示，成功解决了捷径学习的挑战。
PDF5 months ago
MM利用反馈的实体视觉导航鲁棒性
本文提出了一个培训框架，用于训练代理在物体目标导航任务中主动寻求帮助，并提供有反馈的目标物体在其视野中的位置。为了使代理更加鲁棒，该培训课程包括具有和没有反馈的情节混合。结果表明，即使没有反馈，在这个方法的帮助下，代理的表现也得到了提高。
PDFa year ago
空间关系图和图卷积网络用于目标导航
该论文介绍了一种针对目标导航任务的框架，其中机器人需要从随机起始位置找到并移动到最近的目标对象类的实例。该框架利用机器人轨迹的历史记录来学习空间关系图和基于图卷积网络的嵌入，以便估计不同语义标签区域的接近度以及这些区域中不同的对象类别的出现
PDF2 years ago
ObjectNav Revisited: 关于评估具有体验式智能的智能体导航到对象的研究
研究重新访问 Object-Goal Navigation (ObjectNav) 问题，对任务进行了定义，提出了对评估标准、Agent 的具体参数、以及任务环境等细节的建议，并提供了在 Embodied AI workshop at CV
PDF4 years ago