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Habitat-Matterport 3D 数据集（HM3D）：1000 个大规模 3D 环境用于基于身体的人工智能
该研究介绍了 Habitat-Matterport 3D (HM3D) 数据集，它是一种大型建筑规模的三维重建数据集，用于训练具有智能体能力的 AI 代理。该数据集比现有的数据集在物理规模、重建的完整度和视觉保真度方面具有更好的性能，并使训
PDF3 years ago
如何在有限的样本和计算资源上训练出点目标导航智能体
本文通过大量实验研究了在预算和计算方面下的面向目标点的导航，从而确定了关键组件训练的 Advance Estimation Procedure、视觉编码器架构以及超参数改变所取得的成效，提高了在 Gibson 和 Matterport3D
PDF4 years ago
面向具象导航智能体的双向领域自适应 Sim2Real 转移
本文提出了双向域适应（BDA）的方法，以弥合模拟与现实真实数据之间的差距，实现智能机器人领域中的 PointGoal 导航任务，结果显示只需 5k 样本即可取得 600k 样本的效果，实现了约 120 倍的加速。
PDF4 years ago
辅助任务加速学习目标点导航
本论文通过使用自监督的辅助任务（例如，预测两个自我中心观察之间采取的动作，预测轨迹中两个观察之间的距离等），并使用注意力机制组合个任务得到的表示向量，成功地提高了 PointNav 任务的样本和时间效率，超过了以前的最新研究成果，并在 40
PDF4 years ago
模拟预测能力：模拟评估是否能够预测现实世界的性能？
本文针对机器人在虚拟仿真与现实世界中路线规划准确性的差异问题开展研究，提出了一种新的仿真评估工具 ——Habitat-PyRobot Bridge，并设计了一种衡量预测准确度的新指标 ——Sim-vs-Real Correlation Co
PDF5 years ago