pseudo-lidar | BriefGPT - AI 论文速递

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针对三维物体检测的基于语义感知的仅激光雷达伪点云生成
通过使用 LiDAR 传感器和场景语义，我们提供了一种新的仅依靠 LiDAR 传感器的增强型原始扫描的稠密伪点云框架，无需摄像机，该框架首先利用分割模型从原始点云中提取场景语义，然后使用多模态的域转换器生成伪图像分割和深度提示，从而生成一种
PDF10 months ago
CVPR自主驾驶中单目 3D 物体检测的伪立体方法
通过提出一个伪立体式的三维检测框架，包括三种新颖的虚拟视图生成方法和基于视差动态卷积的特征滤波，从单张图片中进行三维物体检测，该方法在 KITTI-3D 基准测试中获得了车辆、行人和骑行者三个类别的第一名。
PDF2 years ago
Neighbor-Vote: 通过邻近距离投票提高单目 3D 物体检测
本文介绍了一种新的邻居投票方法，以改进单目图像的伪激光雷达点云中的目标检测，特别是针对前景 ROI 伪激光雷达点的预测。我们还将实验结果与 KITTI 基准进行了比较，发现我们的方法优于现有的最佳方法。
PDF3 years ago
基于 4D 特征一致性嵌入空间的自动驾驶实时立体三维检测
本文提出了一种名为 RTS3D 的方法，使用立体图像实现高效、准确的 3D 目标检测，通过设计一个新颖的 4D 一致性嵌入空间将物体的结构和语义信息编码，并通过降低 FCE 空间噪声的影响，实现与先进方法相比高 10% 的平均精度。
PDF4 years ago
单目三维目标检测中伪 LiDAR 方法的可信度是否被低估了？
本研究揭示出 Pseudo-LiDAR 方法训练出的验证结果存在显著偏差，首次提出了 3D 置信度预测模块，利用该模块可以成功地与 RGB 3D 检测方法相结合，并证明新设计的 3D 置信度测量方法可以获得最先进性能。
PDF4 years ago
ECCV重新思考伪 LiDAR 表征
通过深入研究，观察到伪激光雷达表示法的功效来自于坐标变换，作者设计了一种名为 Patch-Net 的基于图像的 CNN 探测器，其具有更广泛的适用性并可作为伪激光雷达的 3D 探测器。PatchNet 的伪激光雷达数据是以图像表示的，可以轻
PDF4 years ago
CVPR基于图像的三维物体检测的端到端伪 LiDAR
本文提出了一种基于可微分的表示变换模块的框架，使得 3D 物体检测与深度估计的深度神经网络能够在此统一的框架中进行端到端的训练，该框架与大多数目前最先进的神经网络兼容，并在 KITTI 基于图像的 3D 物体检测排行榜上获得最高名次。
PDF4 years ago
ICLRPseudo-LiDAR++: 自动驾驶中三维物体探测的准确深度
本文提出一种基于伪激光雷达（pseudo-LiDAR）的物体三维检测方法，通过改进其立体深度估计的网络结构和损失函数，以及通过利用稀疏的廉价激光雷达传感器的测量结果来传播深度估计值，从而实现对目标的准确检测。在 KITTI 数据集上的实验表
PDF5 years ago