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G3Reg:基于高斯椭球模型的金字塔图形全球配准
该研究介绍了一个新的框架 G3Reg,用于快速而稳健地全局注册激光雷达点云。与传统的复杂关键点和描述符不同,我们从原始点云中提取基本的几何原语,包括平面、聚类和线段,以获取低级语义分段。每个分段都被形式化为一个统一的高斯椭球模型 (GEM)
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10 months ago
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